四、医疗机器人的干扰抑制技术
1.布局
电柜设计必须使用金属材料，根据EMC的区域原则，合理的布局。将不同的设备规划在不同的区域中，伺服驱动器单元应尽量靠近安装在柜子的底部，使用接地金属隔离板将区域隔离，或者独立安装在金属电柜中。
电柜中保证良好的通风和散热，不要阻挡风扇的正常流通。
电柜中布线应强弱分开，信号线和动力线要分开走线。
AC接触器和DC继电器安装要远离I/O部件和信号电缆，并且要使用正确的RC抑制组件和二极管，减少线圈吸合时噪音污染。
2.接地
合理和可靠的接地是解决传导性干扰为有效的方法，同时也会消除共模干扰的影响。错误的接地不但不能减少干扰，反而成为干扰的“帮凶“。
接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地。
电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC）都要使用短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排PE上。
机器人的框架的连接处不要有油漆隔离，实现有效连接后，接入系统地PE，有效的接地，可以减少脉冲群、辐射扰的影响。
4结构特点
整机结构主要有:电机、减速机、联
油泵和底座等组成。此泵转速不高,脉冲
量稳
积利用
吸
有自吸能力(干
和转子与泵
需要同步齿轮传动
可隙较大,适用于输送高粘度液体2mm2
械效率高而容积效
泵体中设有保温层,输送常温下的固
齿轮泵操作
按铁(复位电数的业使用电机,《须过技木人的认可才能进
1启动前检查
检查各管路是否漏
螺栓是否把
手
油器,看是否有卡死
点动电机,看是否与供方所规定的方
4.带预热装置泵
先
使泵腔内介质
路阀
再将进口阀门打开,否则泵易损坏
查螺栓
察各连接部位螺栓是否齐全,使用扳手顺时针轻拧地脚螺栓及各部位连
否紧固、无松动
SIEMENS 6SE7038-6EK84-1JC2 模块
SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驱动
SIEMENS 6ES7090-0XX84-0AB0 主板
SIEMENS 6SX7010-0KC00 EB2板
SIEMENS 6ES7090-0XX84-0FF5 通讯板
SIEMENS 6GK1561-1AA01 模块
SIEMENS 6AV6643-0CD01-1AX1 触摸屏
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 显示屏
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 显示屏
SIEMENS A5E00282044（二手） 板子
SIEMENS 6ES7-153-2BA82-0XB0 模块
Siemens 6GK1105-2AA10 工控机
SIEMENS 6ES7 321-1BH02-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7 322-1BH01-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7 315-2AG10-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7 972-0BA12-0XA0 DP接头
SIEMENS 6ES7 153-1AA03-0XB0 模块
SIEMENS 6ES7 972-0CB20-0XA0 数据线
SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驱动器
A06B-6114-H107备件A06B-6114-H107备件A06B-6114-H107备件
SIEMENS 6ES7314-1AF11-0AB0 模块
SIEMENS 6SN1145-1BA01-0BA1 驱动
SIEMENS 6SN1118-0DK23-0AA2 板卡
SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 驱动
SIEMENS 6GK7343-1EX20-0XE0 模块
Siemens A5E00151091-0 板卡