(4)四个紧固螺栓松动,引起前、后盖与「按装配要求拧紧四个紧固螺栓
壳体接合处漏油
5)漏装出油口法兰密封圈或密封圈尺寸
装入标准的密封圈
太小或密封圈损
(6)出油口法兰密封面不良
检査密封面有无变形、毛刺、刮伤、
并作适当修正.
控制器在一段时间内仍将是工业机器人行业主要的运动控制器类型。半导体行业PC-based运动控制市场发展稳定，增速在17%左右。物流行业对机器视觉功能的需求增加，导致PC-based比例也逐步增加。在传统印刷机械上仍然以PLC运动控制器为主，PC-based运动控制器的应用刚刚起步，在新兴的数码印刷机械上使用较多，未来将小幅增长。
ROS（Robot OperatingSystem）是开源的机器人系统平台。使用这个之后，机器人就可以看见东西、测绘、导航，或是以的算法作用于周围的环境当中。假如想要制造复杂的机器人，已经准备好的ROS程序代码就能派上用场。ROS能在低限度下运用。这可以透过Raspberry Pi等级的计算机安装。
做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项操作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。
ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。
cd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在角度时发生冲突。
就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。
SIEMENS 6DD1600-0AK0 板卡
SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模块
SIEMENS 6FC5357-0BB24-0AA0 板卡
SIEMENS 6DD1600-0BA1 板卡
SIEMENS 6ES7 317-2AJ10-0AB0 模块
SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 板卡
SIEMENS 6GK1571-0BA00-0AA0 电缆
SIEMENS 6EP1331-2BA00 模块
SIEMENS 6GK1105-2AA10 交换机
SIEMENS 6ES7307-1EA01-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7421-7BH00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7241-1CH32-0XB0 模块
SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 显示器
SIEMENS 6EP1336-3BA00 电源
SIEMENS 3SE2120-1GW 开关
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1BG2 IVI板
SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 主板
SIEMENS 440-2UD31-1CA1（带中文面板） 变频器
SIEMENS 440-2UD22-2BA1（带中文面板） 变频器
SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驱动A06B-6110-H037备件A06B-6110-H037备件A06B-6110-H037备件
SIEMENS 6SN1227-2ED10-0HA0 模块
SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 控制轴卡
品牌 型号 品名
西门子 77-16 传感器
西门子 6ES7972-0AB0